Los orígenes en cuanto a vida organizada delatan por estas tierras el paso de la civilización romana. Posteriormente, unos "lucillo" (sarcófagos en piedra) son el legado arqueológico dejado por visigodos y mozárabes de ahí, el nombre de navalucillos, "nava" proviene de tierra fértil y "lucillos" de los sarcófagos.

Este pueblo, siendo lugar, se fundaría entre 1142 y 1209, según un documenteo de Alfonso VIII en el que cita dicho lugar.
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